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Change const Eigen::Matrix& to Eigen::ConstRef<Matrix> #157

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Change const Eigen::Matrix& to Eigen::ConstRef<Matrix> #157

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20 changes: 11 additions & 9 deletions python/src/barrier/adaptive_stiffness.cpp
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Expand Up @@ -13,8 +13,8 @@ void define_adaptive_stiffness(py::module_& m)
"initial_barrier_stiffness",
[](const double bbox_diagonal, const Barrier& barrier,
const double dhat, const double average_mass,
const Eigen::VectorXd& grad_energy,
const Eigen::VectorXd& grad_barrier,
Eigen::ConstRef<Eigen::VectorXd> grad_energy,
Eigen::ConstRef<Eigen::VectorXd> grad_barrier,
const double min_barrier_stiffness_scale = 1e11,
const double dmin = 0) {
double max_barrier_stiffness;
Expand Down Expand Up @@ -73,8 +73,9 @@ void define_adaptive_stiffness(py::module_& m)
"semi_implicit_stiffness",
static_cast<double (*)(
const CollisionStencil&, const std::array<long, 4>&,
const VectorMax12d&, const VectorMax4d&, const MatrixMax12d&,
const double)>(&semi_implicit_stiffness),
Eigen::ConstRef<VectorMax12d>, Eigen::ConstRef<VectorMax4d>,
Eigen::ConstRef<MatrixMax12d>, const double)>(
&semi_implicit_stiffness),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Compute the semi-implicit stiffness for a single collision.

Expand All @@ -97,8 +98,8 @@ void define_adaptive_stiffness(py::module_& m)
m.def(
"semi_implicit_stiffness",
static_cast<Eigen::VectorXd (*)(
const CollisionMesh&, const Eigen::MatrixXd&,
const NormalCollisions&, const Eigen::VectorXd&,
const CollisionMesh&, Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
const NormalCollisions&, Eigen::ConstRef<Eigen::VectorXd>,
const Eigen::SparseMatrix<double>&, const double)>(
&semi_implicit_stiffness),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Expand All @@ -123,9 +124,10 @@ void define_adaptive_stiffness(py::module_& m)
m.def(
"semi_implicit_stiffness",
static_cast<Eigen::VectorXd (*)(
const CollisionMesh&, const Eigen::MatrixXd&, const Candidates&,
const Eigen::VectorXd&, const Eigen::SparseMatrix<double>&,
const double)>(&semi_implicit_stiffness),
const CollisionMesh&, Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
const Candidates&, Eigen::ConstRef<Eigen::VectorXd>,
const Eigen::SparseMatrix<double>&, const double)>(
&semi_implicit_stiffness),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Compute the semi-implicit stiffness's for all collisions.

Expand Down
22 changes: 12 additions & 10 deletions python/src/broad_phase/aabb.cpp
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Expand Up @@ -10,8 +10,9 @@ void define_aabb(py::module_& m)
py::class_<AABB>(m, "AABB")
.def(py::init())
.def(
py::init<const ArrayMax3d&, const ArrayMax3d&>(), py::arg("min"),
py::arg("max"))
py::init<
Eigen::ConstRef<ArrayMax3d>, Eigen::ConstRef<ArrayMax3d>>(),
py::arg("min"), py::arg("max"))
.def(
py::init<const AABB&, const AABB&>(), py::arg("aabb1"),
py::arg("aabb2"))
Expand All @@ -20,7 +21,7 @@ void define_aabb(py::module_& m)
py::arg("aabb2"), py::arg("aabb3"))
.def_static(
"from_point",
py::overload_cast<const VectorMax3d&, const double>(
py::overload_cast<Eigen::ConstRef<VectorMax3d>, const double>(
&AABB::from_point),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Construct an AABB for a static point.
Expand All @@ -36,8 +37,8 @@ void define_aabb(py::module_& m)
.def_static(
"from_point",
py::overload_cast<
const VectorMax3d&, const VectorMax3d&, const double>(
&AABB::from_point),
Eigen::ConstRef<VectorMax3d>, Eigen::ConstRef<VectorMax3d>,
const double>(&AABB::from_point),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Construct an AABB for a moving point (i.e. temporal edge).

Expand Down Expand Up @@ -78,7 +79,8 @@ void define_aabb(py::module_& m)

m.def(
"build_vertex_boxes",
[](const Eigen::MatrixXd& vertices, const double inflation_radius = 0) {
[](Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> vertices,
const double inflation_radius = 0) {
std::vector<AABB> vertex_boxes;
build_vertex_boxes(vertices, vertex_boxes, inflation_radius);
return vertex_boxes;
Expand All @@ -97,8 +99,8 @@ void define_aabb(py::module_& m)

m.def(
"build_vertex_boxes",
[](const Eigen::MatrixXd& vertices_t0,
const Eigen::MatrixXd& vertices_t1,
[](Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> vertices_t0,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> vertices_t1,
const double inflation_radius = 0) {
std::vector<AABB> vertex_boxes;
build_vertex_boxes(
Expand All @@ -122,7 +124,7 @@ void define_aabb(py::module_& m)
m.def(
"build_edge_boxes",
[](const std::vector<AABB>& vertex_boxes,
const Eigen::MatrixXi& edges) {
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi> edges) {
std::vector<AABB> edge_boxes;
build_edge_boxes(vertex_boxes, edges, edge_boxes);
return edge_boxes;
Expand All @@ -142,7 +144,7 @@ void define_aabb(py::module_& m)
m.def(
"build_face_boxes",
[](const std::vector<AABB>& vertex_boxes,
const Eigen::MatrixXi& faces) {
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi> faces) {
std::vector<AABB> face_boxes;
build_face_boxes(vertex_boxes, faces, face_boxes);
return face_boxes;
Expand Down
26 changes: 15 additions & 11 deletions python/src/broad_phase/broad_phase.cpp
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Expand Up @@ -16,20 +16,20 @@ class PyBroadPhase : public BroadPhase {
}

void build(
const Eigen::MatrixXd& vertices,
const Eigen::MatrixXi& edges,
const Eigen::MatrixXi& faces,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> vertices,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi> edges,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi> faces,
const double inflation_radius = 0) override
{
PYBIND11_OVERRIDE(
void, BroadPhase, build, vertices, edges, faces, inflation_radius);
}

void build(
const Eigen::MatrixXd& vertices_t0,
const Eigen::MatrixXd& vertices_t1,
const Eigen::MatrixXi& edges,
const Eigen::MatrixXi& faces,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> vertices_t0,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> vertices_t1,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi> edges,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi> faces,
const double inflation_radius = 0) override
{
PYBIND11_OVERRIDE(
Expand Down Expand Up @@ -149,8 +149,10 @@ void define_broad_phase(py::module_& m)
.def(
"build",
py::overload_cast<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXi&,
const Eigen::MatrixXi&, const double>(&BroadPhase::build),
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>, const double>(
&BroadPhase::build),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Build the broad phase for static collision detection.

Expand All @@ -165,8 +167,10 @@ void define_broad_phase(py::module_& m)
.def(
"build",
py::overload_cast<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXd&,
const Eigen::MatrixXi&, const Eigen::MatrixXi&, const double>(
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>, const double>(
&BroadPhase::build),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Build the broad phase for continuous collision detection.
Expand Down
24 changes: 15 additions & 9 deletions python/src/broad_phase/spatial_hash.cpp
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Expand Up @@ -12,30 +12,36 @@ void define_spatial_hash(py::module_& m)
.def(py::init())
.def(
py::init<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXi&,
const Eigen::MatrixXi&, double, double>(),
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>, double, double>(),
py::arg("vertices"), py::arg("edges"), py::arg("faces"),
py::arg("inflation_radius") = 0, py::arg("voxel_size") = -1)
.def(
py::init<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXd&,
const Eigen::MatrixXi&, const Eigen::MatrixXi&, double,
double>(),
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>, double, double>(),
py::arg("vertices_t0"), py::arg("vertices_t1"), py::arg("edges"),
py::arg("faces"), py::arg("inflation_radius") = 0,
py::arg("voxel_size") = -1)
.def(
"build",
py::overload_cast<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXi&,
const Eigen::MatrixXi&, double, double>(&SpatialHash::build),
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>, double, double>(
&SpatialHash::build),
py::arg("vertices"), py::arg("edges"), py::arg("faces"),
py::arg("inflation_radius") = 0, py::arg("voxel_size") = -1)
.def(
"build",
py::overload_cast<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXd&,
const Eigen::MatrixXi&, const Eigen::MatrixXi&, double, double>(
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>, double, double>(
&SpatialHash::build),
py::arg("vertices_t0"), py::arg("vertices_t1"), py::arg("edges"),
py::arg("faces"), py::arg("inflation_radius") = 0,
Expand Down
16 changes: 9 additions & 7 deletions python/src/broad_phase/voxel_size_heuristic.cpp
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Expand Up @@ -10,22 +10,24 @@ void define_voxel_size_heuristic(py::module_& m)
m.def(
"suggest_good_voxel_size",
py::overload_cast<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXi&, const double>(
&suggest_good_voxel_size),
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>, Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
const double>(&suggest_good_voxel_size),
py::arg("vertices"), py::arg("edges"), py::arg("inflation_radius") = 0);

m.def(
"suggest_good_voxel_size",
py::overload_cast<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXd&,
const Eigen::MatrixXi&, const double>(&suggest_good_voxel_size),
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>, Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>, const double>(
&suggest_good_voxel_size),
py::arg("vertices_t0"), py::arg("vertices_t1"), py::arg("edges"),
py::arg("inflation_radius") = 0);

m.def(
"mean_edge_length",
[](const Eigen::MatrixXd& vertices_t0,
const Eigen::MatrixXd& vertices_t1, const Eigen::MatrixXi& edges) {
[](Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> vertices_t0,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> vertices_t1,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi> edges) {
double std_deviation;
double r = mean_edge_length(
vertices_t0, vertices_t1, edges, std_deviation);
Expand All @@ -36,7 +38,7 @@ void define_voxel_size_heuristic(py::module_& m)

m.def(
"mean_displacement_length",
[](const Eigen::MatrixXd& displacements) {
[](Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd> displacements) {
double std_deviation;
double r = mean_displacement_length(displacements, std_deviation);
return std::make_tuple(r, std_deviation);
Expand Down
8 changes: 4 additions & 4 deletions python/src/candidates/candidates.cpp
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Expand Up @@ -12,8 +12,8 @@ void define_candidates(py::module_& m)
.def(
"build",
py::overload_cast<
const CollisionMesh&, const Eigen::MatrixXd&, const double,
std::shared_ptr<BroadPhase>>(&Candidates::build),
const CollisionMesh&, Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
const double, std::shared_ptr<BroadPhase>>(&Candidates::build),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Initialize the set of discrete collision detection candidates.

Expand All @@ -29,8 +29,8 @@ void define_candidates(py::module_& m)
.def(
"build",
py::overload_cast<
const CollisionMesh&, const Eigen::MatrixXd&,
const Eigen::MatrixXd&, const double,
const CollisionMesh&, Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>, const double,
std::shared_ptr<BroadPhase>>(&Candidates::build),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Initialize the set of continuous collision detection candidates.
Expand Down
38 changes: 22 additions & 16 deletions python/src/candidates/collision_stencil.cpp
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Expand Up @@ -37,7 +37,7 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
)ipc_Qu8mg5v7",
py::arg("edges"), py::arg("faces"))
.def(
"vertices", &CollisionStencil::vertices<double>,
"vertices", &CollisionStencil::vertices,
R"ipc_Qu8mg5v7(
Get the vertex attributes of the collision stencil.

Expand All @@ -53,7 +53,7 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
)ipc_Qu8mg5v7",
py::arg("vertices"), py::arg("edges"), py::arg("faces"))
.def(
"dof", &CollisionStencil::dof<double>,
"dof", &CollisionStencil::dof,
R"ipc_Qu8mg5v7(
Select this stencil's DOF from the full matrix of DOF.

Expand All @@ -71,8 +71,9 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
.def(
"compute_distance",
py::overload_cast<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXi&,
const Eigen::MatrixXi&>(
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>>(
&CollisionStencil::compute_distance, py::const_),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Compute the distance of the stencil.
Expand All @@ -89,8 +90,9 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
.def(
"compute_distance_gradient",
py::overload_cast<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXi&,
const Eigen::MatrixXi&>(
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>>(
&CollisionStencil::compute_distance_gradient, py::const_),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Compute the distance gradient of the stencil w.r.t. the stencil's vertex positions.
Expand All @@ -107,8 +109,9 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
.def(
"compute_distance_hessian",
py::overload_cast<
const Eigen::MatrixXd&, const Eigen::MatrixXi&,
const Eigen::MatrixXi&>(
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXd>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>,
Eigen::ConstRef<Eigen::MatrixXi>>(
&CollisionStencil::compute_distance_hessian, py::const_),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Compute the distance Hessian of the stencil w.r.t. the stencil's vertex positions.
Expand All @@ -124,7 +127,7 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
py::arg("vertices"), py::arg("edges"), py::arg("faces"))
.def(
"compute_distance",
py::overload_cast<const VectorMax12d&>(
py::overload_cast<Eigen::ConstRef<VectorMax12d>>(
&CollisionStencil::compute_distance, py::const_),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Compute the distance of the stencil.
Expand All @@ -141,7 +144,7 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
py::arg("positions"))
.def(
"compute_distance_gradient",
py::overload_cast<const VectorMax12d&>(
py::overload_cast<Eigen::ConstRef<VectorMax12d>>(
&CollisionStencil::compute_distance_gradient, py::const_),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Compute the distance gradient of the stencil w.r.t. the stencil's vertex positions.
Expand All @@ -158,7 +161,7 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
py::arg("positions"))
.def(
"compute_distance_hessian",
py::overload_cast<const VectorMax12d&>(
py::overload_cast<Eigen::ConstRef<VectorMax12d>>(
&CollisionStencil::compute_distance_hessian, py::const_),
R"ipc_Qu8mg5v7(
Compute the distance Hessian of the stencil w.r.t. the stencil's vertex positions.
Expand All @@ -175,9 +178,11 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
py::arg("positions"))
.def(
"ccd",
[](const CollisionStencil& self, const VectorMax12d& vertices_t0,
const VectorMax12d& vertices_t1, const double min_distance,
const double tmax, const NarrowPhaseCCD& narrow_phase_ccd) {
[](const CollisionStencil& self,
Eigen::ConstRef<VectorMax12d> vertices_t0,
Eigen::ConstRef<VectorMax12d> vertices_t1,
const double min_distance, const double tmax,
const NarrowPhaseCCD& narrow_phase_ccd) {
double toi;
bool r = self.ccd(
vertices_t0, vertices_t1, toi, min_distance, tmax,
Expand All @@ -204,8 +209,9 @@ void define_collision_stencil(py::module_& m)
py::arg("narrow_phase_ccd") = DEFAULT_NARROW_PHASE_CCD)
.def(
"print_ccd_query",
[](const CollisionStencil& self, const VectorMax12d& vertices_t0,
const VectorMax12d& vertices_t1) -> void {
[](const CollisionStencil& self,
Eigen::ConstRef<VectorMax12d> vertices_t0,
Eigen::ConstRef<VectorMax12d> vertices_t1) -> void {
self.write_ccd_query(std::cout, vertices_t0, vertices_t1);
},
R"ipc_Qu8mg5v7(
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