ROS2 Robot Challenge - Avtonomni mobilni roboti (AMR)

Dobrodošli na robotskem izzivu! Ta repozitorij vsebuje začetno programsko kodo za upravljanje mobilnih robotov s sistemom ROS2. Trenutno vsebuje preprosto vozlišče (drive_straight), ki na 100ms pošilja ukaze za premikanje robota naravnost naprej.

Viri in dokumentacija

Preden začnete, si obvezno preberite podrobna navodila izziva:

• Glavna navodila izziva (Google Doc)
• Ubiquity Robotics dokumentacija: learn2.ubiquityrobotics.com
• ROS2 dokumentacija: docs.ros.org

Povezovanje z robotom

Za izvajanje kode na robotu se morate nanj povezati prek SSH. Odprite terminal ali Powershell in vpišite:

ssh ubuntu@<ip_naslov_robota>

(Za točen IP naslov robota preverite tablo, privzeto geslo je "ubuntu")

Ročno krmiljenje (Teleop)

Ko se na robota povežete in še preden se začnete ukvarjati z avtonomno kodo, preverite, ali je robot sploh živ. Za ročno upravljanje robota prek tipkovnice uporabite:

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

Navodila za upravljanje se izpišejo v terminalu (vozimo s tipkami u, i, o, j, k, l, m, ,, .).

Uporaba ROS2 paketa na robotu

Ko ste uspešno povezani z robotom in ga lahko upravljate s tipkovnico, sledite naslednjim korakom za pripravo delovnega okolja:

1. Pojdite v delovni prostor ROS2 (ROS2 workspace): Delovni prostor se običajno nahaja v ~/ros2_challenge_ws. Če še ne obstaja, ga prosim ustvarite:

   cd ~/ros2_challenge_ws

2. Klonirajte repozitorij: V poddirektorij src klonirajte ta Github repozitorij:

   cd src
   git clone https://github.com/UbiquityRobotics/ur_robot_challenge.git

3. Prevedite paket (Build): Premaknite se nazaj v koren delovnega prostora in zaženite gradnjo paketa z uporabo colcon:

   cd ~/ros2_challenge_ws 
   colcon build --packages-select ur_robot_challenge

4. Naložite okolje: Da bo sistem ROS2 prepoznal vaš na novo preveden paket, morate vedno "sourcati" okolje:

   source install/setup.bash

Zagon vozlišča na robotu

Ko je okolje naloženo, lahko zaženete vozlišče, ki bo robota peljalo naravnost. Zagotovite, da je robot na varnem in ima prosto pot brez ovir!

ros2 run ur_robot_challenge drive_straight

Robot bi se moral začeti premikati naravnost takoj po izvedbi zgornjega ukaza. Za ustavitev pritisnite Ctrl+C v terminalu.

Struktura paketa

• ur_robot_challenge/drive_straight.py: Python izvorna koda vozlišča. Naroča se in objavlja Twist sporočila na temi /cmd_vel.
• package.xml & setup.py: Konfiguracijske datoteke ROS2 paketa.

Preverjanje kamere (za 3. in 4. podiziv)

Za zahtevnejše dele izziva boste potrebovali dostop do kamere. Da preverite, pod katero temo (topic) robot oddaja sliko, uporabite ukaz:

ros2 topic list | grep camera

V vašem programu se boste morali naročiti (subscribe) na to temo (običajno /camera/image_raw ali podobno), da bo robot lahko "videl" okolico in zaznaval osebe.

Zbiranje kontaktov

https://docs.google.com/spreadsheets/d/11Yql-WHlgOm_MWSEGSYsWk3eWW7LL6nkI3fkzvLiVcQ/edit?gid=607078201#gid=607078201