xMIGCS (eXtensible Motion Intelligence Group Control System) 是一个用于机器人控制的软件系统，专注于通过有限状态机（FSM）和策略模块实现对机器人的灵活控制。项目服务于运动智能领域的研究与开发，支持多种控制模式和外部输入方式（如键盘、手柄等）。
- 状态机管理: 基于 FSM 模块实现机器人行为的状态流转控制
- 多策略支持: 提供多种控制策略（如 dh, mlp, pbhc, zero 等）
- 人机交互控制: 支持键盘、手柄等外设进行机器人实时操控
- 配置驱动: 使用 YAML 文件进行参数配置，支持不同场景下的快速部署
- 模块化设计: 各策略独立封装，便于扩展与维护
- Python 3.7+
- Git (用于版本控制)
- bodyctrl_msgs 下载地址：http://10.20.0.252:5302/installation.html
cd your_project_folder
git clone https://git.x-humanoid-cloud.com/motion-intelligence-group/xmigcs.git .# 启动XBOX手柄数据节点
export ROS_DOMAIN_ID=YOUR_DOMAIN_ID
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run joy joy_node --ros-args --remap joy:=xbox_data
# 启动主控制节点
python3 rl_control_node.py
xMIGCS支持键盘制，以下是详细键位映射关系：
| 按钮 | 对应状态 | 功能说明 |
|---|---|---|
| M | gotoMLP | MLP策略状态 |
| 1 | beyondmimic_down | beyondmimic_down策略状态 |
| C | gotoSTOP | 停止状态 |
xMIGCS支持标准XBOX手柄控制，以下是详细键位映射关系：
| 按钮 | 对应状态 | 功能说明 |
|---|---|---|
| A | gotoDHZERO | DH零位状态 |
| B | gotoPBHCZERO | PBHC零位状态 |
| X | gotoZERO | 回到零位状态 |
| Y | gotoSTOP | 停止状态 |
| 按钮组合 | 对应状态 | 功能说明 |
|---|---|---|
| 左触发键(LT) + A | gotoDH | DH策略状态 |
| 左触发键(LT) + B | gotoPBHC | PBHC策略状态 |
| 左触发键(LT) + X | gotoMLP | MLP策略状态 |
| 左触发键(LT) + HOME | gotoBEYONDMIMIC | BOYONDMIMIC策略状态 |
| LB + X | gotoMLPH | MLP+H策略状态（增强模式） |
| 控制方式 | 功能 |
|---|---|
| 左摇杆Y轴 | 前后移动控制（正向为前进） |
| 左摇杆X轴 | 左右移动控制 |
| 右摇杆X轴 | 机身旋转控制 |
| 控制方式 | 功能说明 |
|---|---|
| 方向键水平(D-pad H) | 增加/减少机身高度（左键增加，右键减少） |
| Start按钮 | 若持续按下，可重置移动速度为0 |
| 左触发键(LT) / 右触发键(RT) | 作为组合键使用，需配合其他按钮激活特殊状态 |
高度调整通过以下方式实现：
- D-pad水平方向键：增加/减少高度（左键增加+0.05，右键减少-0.05）
- 高度值限制在0.65到0.90之间，并通过平滑步进（0.01）逐步调整到目标值。
xMIGCS支持标准云卓手柄控制，开始使用前先确保所有键都回中，以下是详细键位映射关系：
| 按钮 | 对应状态 | 功能说明 |
|---|---|---|
| C | gotoSTOP | 停止状态 |
| 切入策略按钮组合 | 策略内使用按键 | 对应状态 | 功能说明 |
|---|---|---|---|
| H(拨中) | D | gotoZERO | MLP零位状态 |
| H(拨中) | A | gotoMLP | MLP策略状态 |
| H(左拨) | D | gotoPBHCZERO | PBHC零位状态 |
| H(左拨) | A | gotoPBHC | PBHC策略状态 |
| H(右拨) | D | gotoDHZERO | DH零位状态 |
| H(右拨) | A | gotoDH | DH策略状态 |
| E(上拨) | A | gotoBEYONDMIMIC | BEYONDMIMIC策略状态 |
| F(上拨) | 无 | 手柄控制失能，只有停止键可用 | 用于切换话题控制 |
| 控制方式 | 功能 |
|---|---|
| 左摇杆Y1轴 | 前后移动控制（正向为前进） |
| 左摇杆X1轴 | 左右移动控制 |
| 右摇杆X2轴 | 机身旋转控制 |
高度调整通过以下方式实现：
- E键：每上/下拨一次再回中，增加/减少高度（步长0.05m）
- 高度值限制在min_height到max_height之间，并通过平滑步进（0.01）逐步调整到目标值。
.
├── FSM # 有限状态机模块
├── common # 通用功能模块
├── config # 配置文件
├── policy # 控制策略模块
├── test # 测试文件
└── rl_control_node.py # 主控制节点
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在 policy 目录下创建新的策略文件夹，例如 my_new_policy
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在新文件夹中创建以下文件：
- fsm_mypolicy.py - 实现具体的FSM状态类
- config/mypolicy.yaml - 策略配置文件（可选）
-
在 fsm_mypolicy.py 中实现 FSMState 类：
from FSM.fsm_base import FSMState, FSMStateName, ControlFlag
from common.robot_data import RobotData
class FSMStateMyPolicy(FSMState):
def __init__(self, robot_data: RobotData):
super().__init__(robot_data)
# 初始化策略特定变量
def on_enter(self):
# 进入状态时的初始化操作
pass
def run(self, flag: ControlFlag):
# 策略的主要运行逻辑
pass
def on_exit(self):
# 退出状态时的清理操作
pass
def check_transition(self, flag: ControlFlag) -> FSMStateName:
# 检查是否需要转换到其他状态
pass- 在 FSM/robot_fsm.py 中注册新状态：
- 导入新策略类
- 在 _init_states() 方法中初始化状态对象
- 在 FSMStateName 枚举中添加新状态
- 在控制接口（如 common/xbox_control.py中添加对应的状态映射
- 更新配置文件dex_config.yaml 以支持新策略的相关参数
欢迎对项目进行贡献，开发前请确保：
- 遵循项目代码规范
- 添加适当的测试用例
- 提交前运行所有测试确保无误
本项目仅供内部使用。
项目正在积极开发中。