CLion平台集成Qt框架实现GB/T 28181-2016推流例子，包含Sip信令交互+OpenCV采集相机预览数据+FFmpeg编码+PS封装+RTP发送PS流到国标平台（ZLMediaKit）
- 初始化 SIP 相关参数（如设备 ID、服务器地址、端口等），并通过 eXosip2 库向国标平台（GB/T 28181-2016）发起注册请求；
- 使用 OpenCV 采集视频画面，获取 cv::Mat (BGR) 格式的原始数据；
⚠️ 方案待确定。
- 客户端默认仅进行本地预览，不进行编码与推流，当国标平台下发拉流信令（Invite 请求）后，客户端才开始编码：
- 通过 FFmpeg 软编码生成完整的 H.264 帧数据（包含起始码）并记录编码帧数；
- 通过软便编码器生成完整的 H.264 帧数据，必须包含起始码（Start Code:
00 00 00 01或者00 00 01）；
⚠️ 关键提示：若 H.264 帧缺少起始码，PS 封装将失败或平台无法解析，导致推流无画面！
- 将编码帧数转为90kHz时间基准的时间戳。
const auto pts_90k = pkt->pts * 90000 / VIDEO_FPS
⚠️ 关键提示：GB/T 28181-2016要求必须是90KHz下的时间基准，否则推流将无画面！
- 将整帧 H.264 数据按照起始码拆分为 NALU（网络应用层单元，是 H.264 数据的基本单元），同时提取 SPS/PPS 帧数据并缓存，并把 IDR 帧筛选出来。
- 将 SPS/PPS 以及筛选选出来 IDR 帧的按照顺序
[起始码]+[SPS]+[PPS]+[IDR 帧]组帧，并封装为 PES 包。 - 将非 IDR 帧的按照顺序
[起始码]+[P 帧]组帧，并封装为 PES 包。⚠️ 关键提示：上面提到的 IDR 帧和 P 帧本质上是一系列 NALU ，IDR 帧必须要比任何帧先发送到平台，否则平台无法解析画面帧数据，因为 SPS/PPS 携带这视频帧的基本信息。 - 将上述步骤得到的数据——即 PES 包作为载荷，按照 IDR 帧（添加系统头和 PSM ）和非 IDR 帧封装为 MPEG-2 PS
流。
⚠️ 关键提示：添加系统头和 PSM 的时候，坑超多！每个字节，每个 Bit 位都得清楚是什么含义，否则无法正确封装！
⚠️ 方案待确定。⚠️ 关键提示：GB/T 28181-2016要求必须是90KHz下的时间基准，否则推流音画不同步！- 将 PCM 编码为 G.711μ（G.711a）；
- 将整帧的 G.711μ（G.711a）并封装为 PES 包。音频封装较简单，直接塞进到 PES 包中即可。
- 将上述步骤得到的数据——即 PES 包作为载荷，封装为 MPEG-2 PS 流。
⚠️ 关键提示：音频帧全是非IDR帧，即，不用添加系统头和PSM和起始码。这里一定要注意！！！
- 由于 RTP MTU 限制约为 1400 字节，需对较大的 PES 包进行分片；
- 判断每个 PES 包大小：
- 若 ≤ 1300 字节：直接作为单个 RTP 包发送；
- 若 > 1300 字节：按 RFC 3984 或 GB/T 28181-2016 规范进行 RTP 分片封装。
- 这一步没什么坑，就是把 PES 包进行分片，并封装为 PS 包，再通过 RTP 发送至国标平台。
⚠️ 关键提示：SIP 的 SDP 消息里面是要求设备以什么方式发送到平台，一定要按照 SDP 里面的方式发送，否则平台会直接丢弃收到的包。
- 将封装好的 RTP 包（单包或分片）通过 TCP 或 UDP 发送至国标平台：
- TCP 模式：连接可靠、抗丢包，适合网络不稳定环境；
- UDP 模式：延迟更低，适合实时性要求高的场景；
- 传输协议类型由平台信令协商确定，客户端动态适配。
- 监听平台 Notify 语音对讲信令，并根据 CmdType 为
Broadcast类型的信令解析出 SourceID、TargetID； - 回复平台ACK 200 确认信令。
- 初始化 TCP 客户端，并获取本地 TCP 端口并发送 INVITE 到平台。
⚠️ 关键提示：使用 TCP 是因为设备和平台不在一个网段（一般设备是局域网或者内网，平台是公网，只能先用 TCP 建立连接后，平台再通过这个连接链路把对讲的数据发送过来，UDP 模式需要自行实现 NAT 或者打洞）。
- 解析平台回复的 SDP 消息，获取平台 TCP IP 和端口，音频解码类型，并回复 ACK 200
- 连接平台指定的 TCP 地址和端口，并开始接收平台数据。
⚠️ 关键提示：接收平台数据因为频率较高，需要用【独立线程+环形缓】存实现，否则性能会是一个很大的瓶颈 - 接收到的数据时 G.711μ 或者 G.711a 音频数据，无法直接播放，需要解码为 PCM 裸流，再播放。
⚠️ 关键提示：G.711μ 或者 G.711a 音频数据回调类型是 ByteArray 型，PCM 裸流回调类型是 ShortArray 型。