atelierArduino/codeRobot.ino at master · masterleo/atelierArduino · GitHub

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// Hackteliers Fevrier 2014
// Code pour controller le robot
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#include <Servo.h>

// #########################
// #  Gestion des moteurs  #
// #########################

#define pinServoRoueGauche 9
#define pinServoRoueDroite 10

#define centerGauche 90
#define centerDroite 90

Servo servoRoueGauche;  // create servo object to control a servo
Servo servoRoueDroite;  // create servo object to control a servo

void initServos()
{
  servoRoueGauche.attach(pinServoRoueGauche);
  servoRoueDroite.attach(pinServoRoueDroite);
}

void stopServos()
{
  servoRoueGauche.write(centerGauche);
  servoRoueDroite.write(centerDroite);
  servoRoueGauche.detach();
  servoRoueDroite.detach();
}

// ######################
// #  Fonction avancer  #
// ######################

void avancer(int vitesse, int duree)
{
  initServos();
  servoRoueGauche.write(centerGauche+vitesse);
  servoRoueDroite.write(centerDroite-vitesse);
  delay(duree);
  stopServos();
}

// ######################
// #  Fonction tourner  #
// ######################

#define rotationEtalon 7150 // time to do 360°

void tourner(float fraction)
{
  int vitesse = 2.5 * fraction / abs(fraction);
  int duree = (int) (rotationEtalon * abs(fraction));

  initServos();
  servoRoueGauche.write(centerGauche+vitesse);
  servoRoueDroite.write(centerDroite+vitesse);
  delay(duree);
  stopServos();
}

// #########################
// #  Pour la calibration  #
// #########################

void calibrationRepos()    { avancer(0,10000); }
void calibrationRotation() { tourner(4); delay(10000); }

// ##################
// #  Le programme  #
// ##################

void setup()
{
}

void loop()
{

  avancer(5,2000);
  delay(1000);
  tourner(0.25);
  delay(1000);

  //calibrationRepos();
  //calibrationRotation();
}