PID 各环级控制物理量混乱 #5
Description
电流环改进位置、速度闭环里，在调用 DFOC_M0_setTorque() 的过程中，传入了 DFOC_M0_ANGLE_PID() 或 DFOC_M0_VEL_PID() 的返回值，但这两个 PID 控制器的输出为目标控制电压 Uq，而 DFOC_M0_setTorque() 的参数是目标电流值 。
这种情况下，相当于将“目标电压”误当成“目标电流”输入给电流闭环，导致控制器逻辑混乱。
{{ message }}
电流环改进位置、速度闭环里，在调用 DFOC_M0_setTorque() 的过程中，传入了 DFOC_M0_ANGLE_PID() 或 DFOC_M0_VEL_PID() 的返回值，但这两个 PID 控制器的输出为目标控制电压 Uq，而 DFOC_M0_setTorque() 的参数是目标电流值 。
这种情况下，相当于将“目标电压”误当成“目标电流”输入给电流闭环，导致控制器逻辑混乱。